IAI工業(yè)機(jī)器人-丹東
作者：IAI工業(yè)機(jī)器人-丹東 來(lái)源：IAI工業(yè)機(jī)器人-丹東 2023-05-30 瀏覽量：82
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機(jī)器人在完成一些與環(huán)境存在力作用的任務(wù)時(shí)，比如打磨、裝配，單純的位置控制會(huì)由于位置誤差而引起過(guò)大的作用力，從而會(huì)傷害零件或機(jī)器人。機(jī)器人在這類運(yùn)動(dòng)受限環(huán)境中運(yùn)動(dòng)時(shí)，往往需要配合力控制來(lái)使用。
位置控制下，機(jī)器人會(huì)嚴(yán)格按照預(yù)先設(shè)定的位置軌跡進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。若機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中遭遇到了障礙物的阻攔，從而導(dǎo)致機(jī)器人的位置追蹤誤差變大，此時(shí)機(jī)器人會(huì)努力地“出力”去追蹤預(yù)設(shè)軌跡，最終導(dǎo)致了機(jī)器人與障礙物之間產(chǎn)生巨大的內(nèi)力。而在力控制下，以控制機(jī)器人與障礙物間的作用力為目標(biāo)。當(dāng)機(jī)器人遭遇障礙物時(shí)，會(huì)智能地調(diào)整預(yù)設(shè)位置軌跡，從而消除內(nèi)力。
常見應(yīng)用領(lǐng)域
在目前的工業(yè)界幾乎仍在沿用傳統(tǒng)的位置控制技術(shù)，典型應(yīng)用如：機(jī)器人沿著事先規(guī)劃好的軌跡在封閉、確認(rèn)的空間中運(yùn)動(dòng)；或者機(jī)器人得到從視覺(jué)系統(tǒng)（Vision System）的反饋，使得位置控制機(jī)器人具備一定適應(yīng)外界可變環(huán)境的能力。
